برای ربات های صنعتی، جابجایی مواد یکی از مهم ترین کاربردها در عملیات چنگ زدن آنها است.به عنوان نوعی تجهیزات کار با تطبیق پذیری قوی، تکمیل موفقیت آمیز کار عملیاتی یک ربات صنعتی به طور مستقیم به مکانیسم بستن بستگی دارد.بنابراین مکانیسم گیره در انتهای ربات باید با توجه به وظایف عملیاتی واقعی و الزامات محیط کار طراحی شود.این منجر به متنوع شدن اشکال ساختاری مکانیسم بستن می شود.
شکل 1 رابطه بین عناصر، ویژگی ها و پارامترهای افکتور انتهایی اکثر مکانیسم های گیره مکانیکی از نوع پنجه دو انگشتی هستند که می توان آنها را با توجه به حالت حرکت انگشتان به دو دسته تقسیم کرد: نوع چرخشی و نوع ترجمه.روش های مختلف بستن را می توان به پشتیبانی داخلی تقسیم کرد با توجه به ویژگی های ساختاری، می توان آن را به نوع پنوماتیک، نوع الکتریکی، نوع هیدرولیک و مکانیزم گیره ترکیبی آنها تقسیم کرد.
مکانیزم گیره انتهایی پنوماتیک
به دست آوردن منبع هوای انتقال پنوماتیک راحت تر است، سرعت عمل سریع است، محیط کار بدون آلودگی است، و سیالیت بهتر از سیستم هیدرولیک است، افت فشار کم است و برای مدت طولانی مناسب است. کنترل فاصلهدر زیر چندین دستکاری پنوماتیک وجود دارد:
1. مکانیسم بستن اهرمی پیوند چرخشی انگشتان این دستگاه (مانند انگشتان V شکل، انگشتان منحنی) بر روی مکانیسم گیره توسط پیچ و مهره ثابت می شوند که جایگزینی آن راحت تر است، بنابراین می تواند کاربرد آن را به میزان قابل توجهی گسترش دهد. مکانیزم بستن
شکل 2 ساختار مکانیزم گیره نوع اهرم پیوند دوار 2. مکانیزم بستن دو سیلندر دو سیلندر نوع میله مستقیم انتهای انگشتی این مکانیسم گیره معمولاً روی یک میله مستقیم مجهز به صندلی نصب انتهای انگشتی نصب می شود.هنگامی که از دو حفره میله ای سیلندر دو اثر استفاده می شود، پیستون به تدریج به سمت وسط حرکت می کند تا قطعه کار بسته شود.
شکل 3 نمودار ساختاری مکانیزم گیره ترجمه دو سیلندر میله مستقیم 3. مکانیزم گیره ترجمه دو سیلندر میله اتصال متقاطع به طور کلی از یک سیلندر دوگانه تک اثر و یک انگشت متقاطع تشکیل شده است.پس از ورود گاز به حفره میانی سیلندر، دو پیستون را فشار می دهد تا به هر دو طرف حرکت کنند، در نتیجه میله اتصال را به حرکت در می آورد و انتهای انگشتان متقاطع قطعه کار را محکم می کند.اگر هوا وارد حفره میانی نشود، پیستون تحت عمل فشار فنر Reset قرار می گیرد، قطعه کار ثابت آزاد می شود.
شکل 4. ساختار مکانیزم گیره ترجمه دو سیلندر متقاطع قطعات کار دیواره نازک با سوراخ های داخلی.پس از اینکه مکانیزم گیره قطعه کار را نگه می دارد، به منظور اطمینان از اینکه می توان آن را به طور صاف با سوراخ داخلی قرار داد، معمولاً 3 انگشت نصب می شود.
شکل 5 نمودار ساختاری مکانیسم بستن اهرمی میله پشتیبانی داخلی 5. مکانیسم تقویت کننده که توسط سیلندر پیستونی ثابت بدون میله هدایت می شود تحت عمل نیروی فنر، معکوس توسط شیر برقی سه طرفه دو حالته محقق می شود.
شکل 6 سیستم پنوماتیک سیلندر پیستون بدون میله ثابت یک لغزنده انتقالی در موقعیت شعاعی پیستون سیلندر پیستون بدون میله نصب شده است و دو میله لولا به طور متقارن در هر دو انتهای لغزنده لولا شده اند.اگر نیروی خارجی بر روی پیستون وارد شود، پیستون به چپ و راست حرکت می کند و در نتیجه لغزنده را برای حرکت به سمت بالا و پایین فشار می دهد.هنگامی که سیستم گیره می شود، نقطه لولا B یک حرکت دایره ای در اطراف نقطه A انجام می دهد و حرکت بالا و پایین لغزنده می تواند درجه ای از آزادی را اضافه کند و نوسان نقطه C جایگزین نوسان کل استوانه می شود. مسدود کردن.
شکل 7 مکانیسم افزایش نیرو که توسط سیلندر پیستون بدون میله ثابت هدایت می شود
هنگامی که دریچه کنترل جهت هوای فشرده همانطور که در شکل نشان داده شده است در حالت کار چپ قرار دارد، حفره سمت چپ سیلندر پنوماتیک، یعنی حفره بدون میله، وارد هوای فشرده شده و پیستون به سمت راست در زیر حرکت می کند. عمل فشار هوا، به طوری که زاویه فشار α میله لولا به تدریج کاهش می یابد.کوچک، فشار هوا توسط اثر زاویه تقویت می شود و سپس نیرو به اهرم مکانیزم اهرم نیروی تقویت کننده ثابت منتقل می شود، نیرو دوباره تقویت می شود و به نیروی F برای بستن قطعه کار تبدیل می شود.هنگامی که شیر کنترل جهت در حالت کار در موقعیت مناسب قرار دارد، حفره میله در حفره سمت راست سیلندر پنوماتیک وارد هوای فشرده شده، پیستون را برای حرکت به سمت چپ هل می دهد و مکانیزم بستن قطعه کار را آزاد می کند.
شکل 8. منیولاتور پنوماتیکی گیره داخلی میله لولا و مکانیزم تقویت کننده سری 2 اهرمی
دو مکانیزم گیره انتهای مکش هوا
مکانیسم گیره انتهای مکش هوا از نیروی مکش ایجاد شده توسط فشار منفی در مکنده برای حرکت جسم استفاده می کند.عمدتاً برای گرفتن شیشه، کاغذ، فولاد و سایر اشیاء با شکل بزرگ، ضخامت متوسط و استحکام ضعیف استفاده می شود.با توجه به روش های تولید فشار منفی، می توان آن را به انواع زیر تقسیم کرد: 1. مکنده فشاری هوا در ساکشن کاپ توسط نیروی فشار رو به پایین فشرده می شود، به طوری که فشار منفی در داخل مکنده ایجاد می شود و مکش می شود. نیرو برای مکیدن جسم ایجاد می شود.برای گرفتن قطعات کار با شکل کوچک، ضخامت نازک و وزن سبک استفاده می شود.
شکل 9 نمودار ساختاری کاپ مکش فشاری 2. شیر کنترلی فنجان مکش فشار منفی جریان هوا، هوای فشرده را از پمپ هوا از نازل اسپری می کند و جریان هوای فشرده یک جت پر سرعت تولید می کند که طول می کشد. هوا را در ساکشن کاپ دور کنید، به طوری که ساکشن کاپ در ساکشن کاپ باشد.فشار منفی در داخل ایجاد می شود و مکش ایجاد شده توسط فشار منفی می تواند قطعه کار را بمکد.
شکل 10 نمودار ساختاری مکنده فشار منفی جریان هوا
3. کاپ مکش اگزوز پمپ خلاء از یک شیر کنترل الکترومغناطیسی برای اتصال پمپ خلاء با مکنده استفاده می کند.هنگامی که هوا پمپ می شود، هوا در حفره مکنده تخلیه می شود و فشار منفی ایجاد می کند و جسم را می مکد.برعکس، هنگامی که شیر کنترل مکنده را به اتمسفر متصل می کند، مکش کاپ مکش را از دست می دهد و قطعه کار را آزاد می کند.
شکل 11 نمودار ساختاری فنجان مکش اگزوز پمپ خلاء
سه مکانیزم گیره انتهایی هیدرولیک
1. مکانیسم بستن معمولی بسته: ابزار حفاری توسط نیروی پیش سفت قوی فنر ثابت می شود و به صورت هیدرولیکی آزاد می شود.هنگامی که مکانیسم گیره وظیفه چنگ زدن را انجام نمی دهد، در حالت بستن ابزار حفاری است.ساختار اصلی آن این است که گروهی از فنرهای از پیش فشرده شده بر روی یک مکانیسم افزایش نیرو مانند یک سطح شیب دار یا یک اهرم عمل می کنند، به طوری که نشیمنگاه لغزنده به صورت محوری حرکت می کند، لغزش را به سمت حرکت شعاعی هدایت می کند و ابزار حفاری را گیره می دهد.روغن پرفشار وارد صندلی لغزنده می شود و سیلندر هیدرولیک تشکیل شده توسط بدنه فنر را بیشتر فشرده می کند و باعث می شود صندلی لغزنده و لغزش در جهت مخالف حرکت کنند و ابزار حفاری را آزاد کند.2. مکانیسم بستن به طور معمول باز: معمولاً از رهاسازی فنر و گیره هیدرولیکی استفاده می کند و زمانی که کار چنگ زدن انجام نمی شود در حالت آزاد است.مکانیسم بستن برای تولید نیروی گیره بر نیروی رانش سیلندر هیدرولیک متکی است و کاهش فشار روغن منجر به کاهش نیروی گیره می شود.معمولاً برای حفظ فشار روغن، یک قفل هیدرولیک با عملکرد قابل اعتماد روی مدار روغن نصب می شود.3. مکانیسم بستن سفت هیدرولیک: هم شل شدن و هم بستن با فشار هیدرولیک انجام می شود.اگر ورودی روغن سیلندرهای هیدرولیک در دو طرف به روغن پرفشار متصل شود، لغزش ها با حرکت پیستون به مرکز بسته می شوند، ابزار حفاری را می بندند و ورودی روغن فشار قوی را تغییر می دهند، لغزش ها دور از مرکز، و ابزار حفاری آزاد می شود.
4. مکانیزم گیره هیدرولیک مرکب: این دستگاه دارای یک سیلندر هیدرولیک اصلی و یک سیلندر هیدرولیک کمکی است و مجموعه ای از فنرهای دیسکی به سمت سیلندر هیدرولیک کمکی متصل می شود.هنگامی که روغن پرفشار وارد سیلندر هیدرولیک اصلی می شود، بلوک سیلندر هیدرولیک اصلی را برای حرکت هل می دهد و از ستون بالایی عبور می کند.نیرو به صندلی لغزنده در کنار سیلندر هیدرولیک کمکی منتقل می شود، فنر دیسکی بیشتر فشرده می شود و صندلی لغزنده حرکت می کند.در همان زمان، نشیمنگاه لغزنده در سمت سیلندر هیدرولیک اصلی تحت تأثیر نیروی فنر حرکت می کند و ابزار حفاری را آزاد می کند.
چهار مکانیسم گیره انتهای مغناطیسی
به مکنده های الکترومغناطیسی و مکنده های دائمی تقسیم می شود.
چاک الکترومغناطیسی برای جذب و رها کردن اجسام فرومغناطیسی با روشن و خاموش کردن جریان در سیم پیچ، تولید و حذف نیروی مغناطیسی است.فنجان مکش آهنربای دائم از نیروی مغناطیسی فولاد آهنربای دائم برای جذب اجسام فرومغناطیسی استفاده می کند.مدار خط میدان مغناطیسی در مکنده را با حرکت دادن شی ایزوله مغناطیسی تغییر می دهد تا به هدف جذب و رها کردن اجسام دست یابد.اما مکنده هم هست و نیروی مکش مکنده دائمی به اندازه مکنده الکترومغناطیسی نیست.
زمان ارسال: مه-31-2022